MAVLink-совместимая зарядная станция COEX
MAVLink-совместимая зарядная станция COEX - программно-аппаратный комплекс, базирующийся на фреймворке ROS и специализированном оборудовании. Для взаимодействия с зарядной станцией подходит любое устройство или наземнаястанция управления, поддерживающая протокол MAVLink.
QGroundControl
Для работы с комплексом необходимо использовать специализированную версию QGroundControl.
Зарядная станция отображается в наземной станции управления как особое MAVLink-устройство. Если выбрать его в списке доступных устройств, то будет доступен элемент управления, позволяющий определить текущее состояние зарядной станции.
| Состояние | Расшифровка |
|---|---|
| Unknown | Состояние зарядной станции не определено |
| Closed | Зарядная станция закрыта |
| Opening | Зарядная станция открывается |
| Open | Зарядная станция открыта |
| Closing | Зарядная станция закрывается |
Нажатием на элемент управления можно перевести станцию в одно из двух состояний:
- Open (зарядная станция открыта).
- Closed (зарядная станция закрыта).
Настройка зарядной станции выполняется с помощью MAVLink-параметры, аналогично настройке БПЛА.
Зарядная станция поддерживает следующие служебные действия в наземной станции управления:
- Перезагрузка.
- Сброс MAVLink-параметров в значения по умолчанию.
При наличии RTK GPS модуля станция может получать с него свою позиции и отправлять поправки RTK.
Миссия с использованием зарядной станции строится при помощи дополнительных путевых точек точек, которые позволяют управлять состоянием станции и выполнять точную посадку.
При подключении к зарядной станции в QGroundControl доступны нестандартные значения телеметрии, которые содержат состояние RTK GPS и показания погоды (при наличии метеостанции).