Skip to content

Точная посадка в зарядную станцию

Точная посадка в зарядную станцию выполняется с помощью системы инфракрасного позиционирования IR-Lock.

Для улучшения посадки в сложных погодных условиях в PX4 введён ряд улучшений и новых параметров.

Перед выполнением точной посадки необходимо включить модуль локализации посадки и драйвер IR-Lock.

Строгая точная посадка

В режиме строгой точной посадки БПЛА удерживает радиус допуска над меткой вплоть до конечной высоты посадки PLD_FAPPR_ALT.

Точная посадка в цилиндре

Точная посадка в цилиндре

Во время снижения БПЛА удерживает свою позицию в допуске PLD_HACC_RAD, начиная с высоты поиска метки PLD_SRCH_ALT до конечной высоты посадки PLD_FAPPR_ALT.

Точная посадка в воронке

Точная посадка в воронке

Во время снижения БПЛА удерживает свою позицию в коническом допуске радиусом от PLD_FUNNEL_TR до PLD_HACC_RAD, начиная с высоты поиска метки PLD_SRCH_ALT до PLD_FUNNEL_LEA. С высоты PLD_FUNNEL_LEA до оконечной высоты посадки PLD_FAPPR_ALT БПЛА удерживает свою позицию в допуске PLD_HACC_RAD (посадка в цилиндре).

Каждый раз, когда БПЛА фиксирует своё смещение относительно метки более, чем на заданный допуск, то он выполняет повторную процедуру горизонтального выравнивания. Если БПЛА снижается ниже PLD_FAPPR_ALT, то повторных горизонтальных выравниваний не выполняется.

Активный поиск метки

В ситуации, когда точность работы GPS снижена, либо расположение метки варьируется в некотором интервале, можно использовать функцию активного поиска метки.

В данном режиме БПЛА выполняет поиск метки увеличивающимися концентрическими окружностями с шагом PLD_ASCS, пока не достигнет предельного радиуса PLD_ASLR. Когда активный поиск будет выполнен PLD_MAX_ASRCH раз, метка будет считаться отсуствующей.

Облёт окружности выполняется с шагом PLD_ASPS, который влияет на точность повторения траектории.

Активный поиск метки включается параметром PLD_ASEN.

Отладка точной посадки

При выполнении первых посадок рекомендуется установить параметр PLD_INFO в Enabled для передачи отладочной информации точной посадки в GCS через MAVLink.