Точная посадка в зарядную станцию
Точная посадка в зарядную станцию выполняется с помощью системы инфракрасного позиционирования IR-Lock.
Для улучшения посадки в сложных погодных условиях в PX4 введён ряд улучшений и новых параметров.
Перед выполнением точной посадки необходимо включить модуль локализации посадки и драйвер IR-Lock.
Строгая точная посадка
В режиме строгой точной посадки БПЛА удерживает радиус допуска над меткой вплоть до конечной высоты посадки PLD_FAPPR_ALT.
Точная посадка в цилиндре
Во время снижения БПЛА удерживает свою позицию в допуске PLD_HACC_RAD, начиная с высоты поиска метки PLD_SRCH_ALT до конечной высоты посадки PLD_FAPPR_ALT.
Точная посадка в воронке
Во время снижения БПЛА удерживает свою позицию в коническом допуске радиусом от PLD_FUNNEL_TR до PLD_HACC_RAD, начиная с высоты поиска метки PLD_SRCH_ALT до PLD_FUNNEL_LEA. С высоты PLD_FUNNEL_LEA до оконечной высоты посадки PLD_FAPPR_ALT БПЛА удерживает свою позицию в допуске PLD_HACC_RAD (посадка в цилиндре).
Каждый раз, когда БПЛА фиксирует своё смещение относительно метки более, чем на заданный допуск, то он выполняет повторную процедуру горизонтального выравнивания. Если БПЛА снижается ниже PLD_FAPPR_ALT, то повторных горизонтальных выравниваний не выполняется.
Активный поиск метки
В ситуации, когда точность работы GPS снижена, либо расположение метки варьируется в некотором интервале, можно использовать функцию активного поиска метки.
В данном режиме БПЛА выполняет поиск метки увеличивающимися концентрическими окружностями с шагом PLD_ASCS, пока не достигнет предельного радиуса PLD_ASLR. Когда активный поиск будет выполнен PLD_MAX_ASRCH раз, метка будет считаться отсуствующей.
Облёт окружности выполняется с шагом PLD_ASPS, который влияет на точность повторения траектории.
Активный поиск метки включается параметром PLD_ASEN.
Отладка точной посадки
При выполнении первых посадок рекомендуется установить параметр PLD_INFO в Enabled для передачи отладочной информации точной посадки в GCS через MAVLink.