Skip to content

Настройка NavTALink

Установка

Для установки образа необходимо:

  1. Скачать образ из репозитория.
  2. Записать образ на SD-карту (рекомендуется использовать утилиту Etcher, которая доступна для большинства платформ).

Внимание! После первого запуска Raspberry Pi 4 нужно подождать несколько минут, пока пройдёт инициализация образа.

Настройка

Подключение к терминалу

Внимание! После инициализации образа будет запущена Wi-Fi-сеть на внутреннем сетевом адаптере Raspberry Pi 4 с названием NAVTALINK-<ID>, где ID - идентификатор нового устройства (рекомендуется его запомнить или записать).

Внимание! Для настройки NavTALink необходим компьютер с установленным SSH-клиентом (например, PuTTY).

PuTTY

Перед подключением к терминалу NavTALink рекомендуется создать профиль для нового устройства:

  1. Запустить PuTTY.
  2. Задать Host Name (or IP address): 192.168.30.1.
  3. Задать любое имя сессии в поле ввода в группе Load, save or delete a stored sessionSaved Sessions.
  4. Нажать на кнопку Save.

Окно сессий в PuTTY

Для подключения к терминалу NavTALink-устройства необходимо:

  1. Подключиться к WiFi-сети устройства.
  2. Запустить PuTTY.
  3. Выбрать имя сессии, соответствующее устройству.
  4. Нажать на кнопку Load.
  5. Нажать на кнопку Open.
  6. Если это первое подключение к устройству, то PuTTY выведет запрос на добавление устройства в список доверенных. Необходимо нажать на кнопку Да.
  7. На запрос login as: ввести: pi.
  8. На запрос pi@192.168.30.1's password ввести: raspberry.

Запрос на добавления устройства в список доверенных

Консольные SSH-клиенты

Для подключения к терминалу NavTALink-устройства необходимо:

  1. Ввести команду: ssh pi@192.168.30.1
  2. Если это первое подключение к устройству, то клиент предложит добавить его в список доверенных. Нужно ответить положительно.
  3. Ввести логин: pi.
  4. Ввести пароль: raspberry.

Обмен ключами шифрования

Для работы комплекса необходимо сгенерировать ключи шифрования на одном из устройств и передать их на второе устройство.

На первом устройстве необходимо:

  1. Зайти в домашнюю директорию командой: cd ~.
  2. Выполнить генерацию ключей командой: wfb_keygen.
  3. Переместить один из ключей (drone.key, если устройство - БПЛА; gs.key, если устройство - наземная станция управления) в директорию /etc командой: sudo mv <key> /etc.

PuTTY

Следующим шагом необходимо загрузить оставшийся ключ при помощи утилиты PSFTP на второе устройство.

Для этого необходимо выполнить следующие действия на компьютере:

  1. Запустить программу PSFTP.
  2. Подключиться к первому устройству командой open 192.168.30.1.
  3. Если подключение выполняется в первый раз, то на запрос о добавлении устройства в список доверенных Store key in cache? (y/n) ответить y.
  4. На запрос login as: ввести: pi.
  5. На запрос pi@192.168.30.1's password ввести: raspberry.
  6. Скопировать оставшийся ключ на комьютер командой: get <key>.
  7. Удалить ключ с устройства командой: rm <key>.
  8. Отключиться от устройства командой: exit.
  9. Запустить программу PSFTP ещё раз.
  10. Подключиться к Wi-Fi-сети второго устройства.
  11. Повторить пункты 2-5.
  12. Загрузить ключ на устройство командой: put <key>.
  13. Удалить файл ключа с компьютера: lrm <key>.
  14. Отключиться от устройства командой: exit.

Консольные SSH-клиенты

  1. Подключиться к первому устройству командой sftp pi@192.168.30.1.
  2. Если подключение выполняется в первый раз, то на запрос о добавлении устройства в список доверенных ответить положительно.
  3. Ввести пароль: raspberry.
  4. Скопировать оставшийся ключ на комьютер командой: get <key>.
  5. Удалить ключ с устройства командой: rm <key>.
  6. Отключиться от устройства командой: exit.
  7. Подключиться к Wi-Fi-сети второго устройства.
  8. Подключиться ко второму устройству, повторив 1-3.
  9. Загрузить ключ на устройство командой: put <key>.
  10. Удалить файл ключа с компьютера: lrm <key>.
  11. Отключиться от устройства командой: exit.

На втором устройстве необходимо переместить ключ в директорию /etc следующими командами:

  1. Зайти в домашнюю директорию командой: cd ~.
  2. Переместить ключ в директорию /etc командой: sudo mv <key> /etc.

Настройка после установки

После установки образа и обмена ключами безопасности необходимо выполнить первичную настройку каждого из устройств:

  1. Выполнить команду sudo navtalink_update_adapter (сетевой адаптер rtl8812au должен быть подключен к устройству). Команда произведёт поиск внешнего сетевого адаптера и сохранит его идентификатор в конфигурационном файле.
  2. Если устройство будет установлено на БПЛА, ввести команду sudo navtalink_set_role drone, если на станции наземного управления - navtalink_set_role gs. Команда выполнит запуск необходимых служб на устройстве.

Настройка wifibroadcast

Для редактирования конфигурационного файла wifibroadcast небходимо:

  1. Ввести команду: sudo nano /etc/wifibroadcast.cfg.
  2. Выполнить редактирование конфигурации.
  3. Перезапустить сервис wifibroadcast командой: sudo systemctl restart wifibroadcast@<device>, где device - drone для БПЛА, gs для наземной станции управления.

Подробнее о настройках wifibroadcast.

Внимание! Доступен альтернативный способ редактирования конфигурации напрямую на SD карте через файл wifibroadcast.txt, расположенный в корневой директории.

Настройка видеострансляции

Внимание! Данное действие должно выполняться на устройстве, расположенном на БПЛА.

Для редактирования настроек видеотрансляции необходимо:

  1. Ввести команду: sudo nano /lib/systemctl/system/navtalink-video.env.
  2. Выполнить редактирование конфигурации.
  3. Перезапустить сервис navtalink-video командой: sudo systemctl restart navtalink-video.

Подробнее о настройках видеострансляции.

Внимание! Доступен альтернативный способ редактирования конфигурации напрямую на SD карте через файл navtalink-video.txt, расположенный в корневой директории.

Подключение к терминалу через wifibroadcast

Возможно подключение к терминалу БПЛА по SSH через wifibroadcast (например, когда БПЛА находится за пределами зоны действия Wi-Fi точки доступа). Для этого необходимо выполнить из терминала наземной станции управления команду: ssh pi@10.5.0.2. Более подробно о подключении к терминалу по SSH можно ознакомиться в секции Подключение к терминалу - Консольные SSH-клиенты.

Настройка DuoCam

Информация о настройке DuoCam.

Внимание! Доступен альтернативный способ редактирования конфигурации напрямую на SD карте через файл duocam-mavlink.txt и duocam-camera.txt, расположенные в корневой директории.