Топология "зарядная станция, БПЛА, наземная станция управления"
Всё взаимодействие, за исключением видеотрансляции, в программно-аппаратном комплексе выполняется при помощи протокола MAVLink. В качестве транспорта для MAVLink-сообщений используется протокол UDP поверх сетей WiFi и LTE. Для объединения всех устройств в единую MAVLink-сеть и обеспечения прозрачного взаимодействия используется утилита mavlink-fast-switch.
Утилита устанавливается на встраиваемом компьютере зарядной станции и обеспечивает работу четырёх независимых MAVLink точек подключения:
- ROS-узел
mavlink_cs
. - БПЛА.
- Локальная точка подключения наземной станции управления.
- Удалённая точка подключения наземной станции управления.
Внимание! В зависимости от конфигурации количество локальных и удалённых точек подключения наземных станций управления может варьироваться.
MAVLink-сообщения между всеми точками подключения передаются свободно, за исключением удалённой точки подключения наземной станции управления, где работает фильтр на MAVLink-сообщения:
GPS_RTCM_DATA
HIGHRES_IMU
Локальная точка подключения наземной станции управления предназначена для работы с системой локально, из Wi-Fi сети.
Удалённая точка подключения наземной станции управления используется для работы с системой из сети Интернет, если данная функция необходима.
На всех точках подключения активны режимы сна, чтобы избежать излишнего дублирования сообщений, когда на точках подключения нет клиентов.
Конфигурация с использованием Wi-Fi
Предназначена для полётов на малые дистанции. На небольшом удалении от зарядной станции устанавливается точка доступа Wi-Fi, обеспечивающая равномерное покрытие сигналом зарядной станции, БПЛА и наземной станции управления.
Конфигурация с использованием LTE
На зарядную станцию, БПЛА и наземную станцию управления устанавливаются модемы LTE, через которые все устройства подключаются к единой VPN-сети. Конфигурация предназначена для полётов на большие дистанции, но вносит ограничения на передачу мультимедийных данных.
Конфигурация с использованием NavTALink
Работа комплекса с NavTALink требует использования дополнительного приёмника, который подключается к зарядной станции по Ethernet. NavTALink используется в качестве канала связи между БПЛА и зарядной станцией, по нему передаётся телеметрия и видеопоток. Наземная станция управления подключается к ЗСК через WiFi.