Skip to content

Топология "зарядная станция, БПЛА, наземная станция управления"

Всё взаимодействие, за исключением видеотрансляции, в программно-аппаратном комплексе выполняется при помощи протокола MAVLink. В качестве транспорта для MAVLink-сообщений используется протокол UDP поверх сетей WiFi и LTE. Для объединения всех устройств в единую MAVLink-сеть и обеспечения прозрачного взаимодействия используется утилита mavlink-fast-switch.

Топология MAVLink-сети

Утилита устанавливается на встраиваемом компьютере зарядной станции и обеспечивает работу четырёх независимых MAVLink точек подключения:

  1. ROS-узел mavlink_cs.
  2. БПЛА.
  3. Локальная точка подключения наземной станции управления.
  4. Удалённая точка подключения наземной станции управления.

Внимание! В зависимости от конфигурации количество локальных и удалённых точек подключения наземных станций управления может варьироваться.

MAVLink-сообщения между всеми точками подключения передаются свободно, за исключением удалённой точки подключения наземной станции управления, где работает фильтр на MAVLink-сообщения:

  • GPS_RTCM_DATA
  • HIGHRES_IMU

Локальная точка подключения наземной станции управления предназначена для работы с системой локально, из Wi-Fi сети.

Удалённая точка подключения наземной станции управления используется для работы с системой из сети Интернет, если данная функция необходима.

На всех точках подключения активны режимы сна, чтобы избежать излишнего дублирования сообщений, когда на точках подключения нет клиентов.

Конфигурация с использованием Wi-Fi

Предназначена для полётов на малые дистанции. На небольшом удалении от зарядной станции устанавливается точка доступа Wi-Fi, обеспечивающая равномерное покрытие сигналом зарядной станции, БПЛА и наземной станции управления.

Конфигурация с использованием WiFi

Конфигурация с использованием LTE

На зарядную станцию, БПЛА и наземную станцию управления устанавливаются модемы LTE, через которые все устройства подключаются к единой VPN-сети. Конфигурация предназначена для полётов на большие дистанции, но вносит ограничения на передачу мультимедийных данных.

Конфигурация с использованием LTE

Работа комплекса с NavTALink требует использования дополнительного приёмника, который подключается к зарядной станции по Ethernet. NavTALink используется в качестве канала связи между БПЛА и зарядной станцией, по нему передаётся телеметрия и видеопоток. Наземная станция управления подключается к ЗСК через WiFi.

Конфигурация с использованием NavTALink